武術裡有些門類偏重於腿的用法，有的拳種還偏重於高腿的使用，如專門踢擊對方的頭面。有些人誤認為太極拳沒有甚麼腿法，這種認識是欠妥的。太極功系裡訓練推手和技擊時，有多種練腿的功法，如在勢功裡，有分腳、蹬腳、二起腳、踢腳、擺蓮腳等七種腿法的訓練；在樁勁功裡，有對足、膝、胯、腿的專門訓練法，如四種腿功：即左右斜彈、左右鈎踢、鈎掛外旋、盤踢鈎掛等。另外太極功系獨有的推腿法，是專門訓練腿上的粘黏連隨、發拿捆化的。所以有人說太極拳無腿法是錯誤的。
太極功系有手打七分、腿打三分的說法。原因是用手打，兩腳不離地，根基穩固。發打走化皆宜。腿打則一腳起踢，一腳支撐。危險性較大。當必須用腿時，也要先以手法將對方拿斜，或誘其失重，而後補腿擊打之。故打手時有「手打七分、腿打三分」之說。
太極功系不主張使用高腿，如用勢功裡的分腳、蹬腳等高踢的腿法。因為起高腿既容易氣浮」而不穩，而且在對待時危險性也較大。太極功系在用腿時，主張用短腿。短腿也要使用「粘黏連隨」的方法，去「發拿捆化」對方。短腿的發勁要輕脆又帶穿透性，要貫徹少侯先師的「薄、順、短、脆、遠」五字訣。
至於武術裡用腿的一般原則，如：「遠不加手、近不加腿」等，也適用於太極拳腿法的應用。