臨皮勁是推手或技擊中的難度甚高的一種學力。臨皮勁是一種極「薄」的勁，此勁乃發之於皮毛之勁。
楊少侯先師講：「發勁要貫徹薄、順、短、脆、遠五字訣。」臨皮勁涵括「五字訣」的特點，是由純熟的太極功「鬆功」脫換出來的。
太極拳論曰:「發之於毛」，是要求將勁由骨、韌帶、肌肉逐漸脫換到皮膚上來。練者必須在名師傳授下，通過多年艱苦之鍛煉，才能夠練成的。
臨皮勁是一種極輕靈、極柔韌、又極堅剛的勁力。用它對待來手或來力時、一經與對方「粘」手，則對方的感覺如落於棉絮之中，若附於柳葉之上，似飄浮於潭水之中。感覺既無落點，又無依靠；既無自主之力，又無抗衡之能，則對方任由我擺佈。我之「發拿打化」，無往而不利也。