履勁，為太極拳十三勢的「八門」要法之一。履，古時無此字，似與攄(舒導也)字相通。履或是太極拳練者所編的專用字。履者、乃順敵之來勢或來力，以粘黏連隨的手法，向身體外側變向下履，以使其落空、失重、傾斜，以利自己的發打。
《太極拳八法秘訣》:「履勁義何解？引導使之前，順其來勢力，輕靈不丟頂，力盡自然空，丟擊任自然。」
履勁的使用，亦須以「定勁」為各接觸點之核心，然後再以履勁外轉引其落空。接觸點不可軟、不可弱，以免將對方之來勢或來力，引進己身而產生危險。
履勁在太極拳應用中，多應對於「掤」。即對方「掤」我，則以「履」應對之。此為訓練推(四正)手時之方法。在散打技擊時，仍須先施「粘黏手」之後，再伺機而應對。