太極功系裡的太極拳，除有推手的訓練之外，還有推腿之訓練。太極拳推腿訓 練法，長期以來，不為外人所知，即便是太極功系的門徒，其功夫不到一定程度、也不輕易傳授推腿法。
推腿法的訓練目的是使練者能「以腿當臂」、「以膝當肘」、「以腳當手」。經過嚴格訓練以後、使練者的腿、膝、足既能做到「粘黏連隨」、又能做到「發捆打化」。以期達到周身皆是「拳」，無一處不能應用的目的。
太極拳之推腿法，為二人配合對練的一種方法。練習時、和推手一樣，將彼此左腿或右腿之膝下外側(足三里穴處)，面對面各出一步相貼住，而後互相進退身，以兩腿相推揉。遠種推腿法又名「左右平輪推腿法」。另有「插肩提腿推腿法」：二人練習時，面對面各以一手搭於對方的肩部，然後提起所推之腿，以上下方向之立輪推揉。道種推腿法又名「上下立輪推腿法」。