根據中國古代文獻資料的記載，最早出現太極拳功的時代，斷自南北朝梁時(502一557)。當時有位程靈洗先師，字元滌，江南徽州府休寧人。程氏家族多為武職，忠義英武，代有顯人，為休寧著姓。程靈洗之太極拳功，傳自韓拱月先師，韓拱月的歷史已難考證，誠一憾事。侯景之亂，靈洗率兵拒侯景，惟敏縣得以保全，蓋因靈洗用太極拳功，即搏刺之術訓練士卒。此為太極拳功用於征戰之早期記載。程靈洗所傳之太極拳功名為「小九天」，共十五勢。
程靈洗先師之後人，武將輩出。程富，休寧人，以武勇聞於時。惰末起鄉兵之亂，富輔佐軍帥汪華，出力最多，封富為司馬，休寧縣侯。其後有程淒，靈洗之十四世孫，平黃巢之亂有功，任敏州同知兵馬使。其弟程湘、程淘皆有軍功，歷顯仕。程秘，宋高宗時人，以端明殿學士致仕，卒追封新安那侯。其太極拳功，亦為「小九天」。其拳功要訣有用功五志、四性歸原歌等。
唐時之許宣干、李道子、胡境子諸先師，皆以太極拳功修養身心為主旨，但仍將養生及技擊合為一體，文修與武修並重，為開體用兼備之始也。
許宣平先師，唐徽州府歇縣人。隱城陽山，結簷南陽，身長七尺六寸，鬢長至臍，髮長至足，行及奔馬。每負薪於市中，獨吟曰:「負薪朝出賣，沽酒日夕歸，借問家何處，穿雲人翠微。」李白訪之不遇，題詩望仙橋而回。所傳太極拳功，名「三十七」，又名長拳。數百年後，傳至宋遠橋。其傳授心法有:A字歌、心會論、周身大用論、關要論、用功歌等。
李道子先師，唐江南安慶人，嘗居武當山南岩宮，不火食，第咬麥數合而已，時人稱為夫于李。所傳太極拳功名「先天拳」，亦名長拳。有俞氏者，江南寧國府湮縣人，得先師真傳，世世相承，未嘗中斷。如宋之俞清慧、俞-誠、明之命蓮舟為最著者。據《太極功》譜記載，俞蓮舟與友好宋遠橋等七人，遊武當山，遇夫子李，因李喚俞為徒冉孫，俞怒以掌擊李，然未曾依身則被擊起數丈許，墜落地上。李提及命之上袒名，俞始跪拜先師。李授以秘歌曰:「無形無象，全身透空，應物自然，西山懸聲，虎吼猿鳴，水清河靜，翻江倒海，盡性立命。」俞、宋等七人皆知其句，而後俞等終成大片矣。
胡境子先師，不知其姓氏，乃在揚州自稱之名，宋仲殊受業焉。仲殊，安州人，嘗遊姑蘇台，柱上倒書一絕云 : 「天長地久任悠悠，你既無心我亦休，浪跡天涯人不管，春風吹笛酒家樓。」所傳太極拳功名「後天法」，共十五勢，用肘之法居多，雖勢法名 目不同，其功用則一也。傳殷利亨。
張三丰先師，名通，一名全一，又名君實，三丰其號也。元季遼東懿州人，人稱張邋遢。或言三丰為宋之技擊家。本為武當丹士，身長七尺餘，美髯如戟，寒暑戴一箬笠，日能行千里。自洪武初，令太和山修道。宋遠橋 、俞蓮舟等七人往訪，共拜之，耳提面命，月餘始歸，白此不絕往來。其所傳張松溪．張翠山之拳，整十三勢，即吾人所習之太極拳也。
今之言內家拳者，其說有三。一說云:「內家拳起於宋之張三丰，三丰馮武當丹士，徽宗召之，道梗不得進。夜夢么帝授之拳法，厥明以單丁殺賊百餘。三丰之術，百年以後流傳於陝西，以王宗為最著。溫州陳州同從王宗受之，以此教其鄉人，由是流傳於溫州。嘉靖間，張松漢為最著。」一說云 :「三丰為宋徽宗時人，值金人入寇，彼以一人殺金兵五百。山陝人民慕其勇，從學者甚多，因傳其技於陝西。西安人王宗岳，得其真傳是為北派。王傳河南蔣發，蔣發傳河南陳長興。」一說云 :「張三丰既精於少林，復從而翻之，是名內家，得其一二已足勝少林。」然以太極拳功為三丰先師所傳，其記載最詳者，以宋氏家傳譜《太極功》為可據耳。
明景泰時，有名王宗者，陝西西安人。王宗因所居面對華山，故號宗岳。王為張三丰之後得太極拳功之真傳者，名聞宇內。其所傳之拳亦名十三勢，又名長拳，三丰先師所授也。王宗岳先師乃經緯之才，不僅拳功精湛，而且文學甚好，其所著如 :《太極拳論》、《十三勢行功心解》、《十三勢歌》等，至今仍為中外習太極拳者的經典理法。王宗岳先師所持之論，多側重實際功夫 、對於三丰先師之主張演繹頗詳。王先師其對太極拳功研究之深刻，領悟之透徹，理解之正確，誠所謂前繼古人，後開來者。王宗岳先師之後、南傳至溫州陳州同，北傳至河南蔣發。
溫州陳州同從王宗岳受之太極拳功，並以此教其鄉人，由是流傳於溫州。嘉靖間其法傳至四明，以張松溪為最著。
曹秉仁《寧波府志》載張松溪傳，其文曰 :「松溪，鄞人，善搏，師孫十三老。其法自言起於宋之張三丰。」松溪為人，悔恫如儒者，過人恭敬，身若不勝衣。人求其術，輒遜避去。時少林憎以拳勇名天下，有僧七十輩，聞松溪名，至郵求見，松溪蔽匿不出。僧必欲一試，遂較技於酒樓上，召里正至，死無所問。松溪許之，袖手坐，一倍跳躍來蹴、松溪稍側身舉手送之，其僧如飛丸填空，墮樓下幾斃，眾僧始駭服。又曾使諸人舉圓石，可數百斤累之。松溪時年七十餘，舉右手側劈之，三石皆分為二，其奇異如此。松溪先師徒三四人，葉近泉為之最。近泉之傳者吳嵋山 、周雲泉 、單思南、陳貞石、孫繼槎皆各有授受。而單思南之傳，則有王征南。
王征南先師，名來咸，為人尚義，行儀修謹，不以所長炫人。其所受之拳功為單思南先師之傳。思南從征關外，歸老於家，以其術教授，然精微所在，亦深自秘惜。思南子不肖，征南奉資安之。思南感其義，始盡以不傳者傳之。蓋拳勇之術有二，一為外家，則以少林為盛，其法主於搏人，而跳踉奮躍，或失之疏，故往往為人所乘。一為內家 、傳為張三丰之術，其法主於禦敵，非遇危困不發，發則所當必靡，無隙可乘。王征南傳黃百家先師，百家將征南之術，筆之於書，以廣其傳。其術有練手法三十五種、練步法十八種 、練打法若干種、打穴法若干種。黃百家先師論拳法曰 :「而其要則在乎練，練即熟，不用顧盼擬合，信手而應，縱橫前後，悉逢肯緊。」實為至理之言也。百家之後，始傳至甘鳳池先師，甘之後不詳其傳也。
甘鳳池先師，江南江寧人，少以勇聞，康熙中客京師貴邸。力士張大義者，慕其名，自濟南來見。酒酣，命與鳳池角，鳳池辭，固強之。大義身長八尺餘、脛力強大，以鐵裹拇，騰躍若風雨之驟至，鳳池卻立倚柱，俟其來，承以手，大義大呼，仆，血滿鞾，解視拇盡嵌鐵中。即墨馬玉麟，長軀大腹，以帛約身，緣牆升木，捷如揉，客揚州巨賈家。鳳池後至，居其上，玉麟不平，與角技，終目無勝負，鳳池曰:此勁敵，非張大義比。明日又角，數蹈其瑕，玉麟直前，擒鳳池，以駢指卻之，玉麟仆地，慚遁。鳳池嘗語人曰:吾力不逾中人，所以能勝人者，善借其力，以制之耳。手能破堅、握鉛錫化為水，又善導引術。同里譚士子病，醫不效，鳳池於靜室，窒牖戶、夜與合背坐，四十九日而痊。喜任俠，接人和易，見者不知為真育。雍正中浙江總督李衛，捕治江寧顧云如邪術不軌，獄株連百數十人，鳳池亦被逮，讞擬大辟，世宗於此獄從寬，未盡駢誅。或云鳳池年八十餘，終於家。
王宗岳之後傳於北派之人有蔣發先師者，清康乾時人，原籍河南，於陝西西安業豆腐坊，為人至孝，其太極拳功造諳精深。蔣發先師因事返鄉探母，經過河南懷慶府陳家溝，見陳長興練陳家砲扭用力生硬，失聲而笑。陳怒追蔣，且從身後擊之，蔣回身之一剎那，擊陳長興於尋丈之外，陳因拜蔣發為師，延聘至其家，棄砲極而習太極拳。陳家溝陳氏家族，自明時即世傳砲睡，有砲扭陳之稱。陳長興先師因立身中正，行止端重，人稱牌位先生。蔣發先師在陳家溝傳拳時，有杜姓村人亦從蔣發學練太極拳功，其後代有杜育萬者，所練之拳與陳長興傳揚露蟬、李伯魁之套路名稱完全相同。杜育萬且藏有蔣發先師傅之歌訣一首，以證其事。
楊露蟬先師(1799-1872)，名福魁，清直隸廣乎府永年縣城內南關人。幼習外功，尤精於二郎拳。聞陳長興工太極拳，與同里李伯魁共往師焉。因太極拳功貴以柔緩輕靈，楊李二人久於外功，失於偏剛，陳長興遂看重授以太極拳推手之法，二人往來推盪，互相擲擊，晝夜用功不稍怠。陳見楊之勤學，又感其誠，逐盡授其秘。楊學之十餘載，技成而歸，傳其術於鄉里。故河北廣干一帶稱之為軟拳、綿拳，亦稱化拳。楊露蟬先師藝成回永年後，因受人慫恿，曾與一寺廟和尚(少林僧)交手，楊將和尚擊成重傷致死。因躲避官非，經武汝清(號酌堂，清京師刑部四川司任員外郎)介紹進京，教授太極拳。楊先師最初在京西天義醬園教東主張鳳歧練功，後經介紹在端王府任教。時清室之親貴王公貝勒，多廣網江湖異能之士，楊先師以武技冠京都，任神機營總教習。從之遊者有端王載漪、多羅淳耶王載治等八王，故稱楊先師為楊八侯。楊先師進京前，嘗攜一小花槍，遍訪各地武林高手，無人能擋，人稱楊無敵。楊教王公貝勒學拳時，不宜過於剛猛，故只授以輕靈柔緩之健體養生之拳，乃有行功慢架之傳。而楊先師授以子孫者，乃禦敵技擊之術，即今之太極拳功中之快拳(用架)也。相傳揚先師在端王府教子徒等技擊時，曾用繩網將院牆庭柱圍起，發人時將人擲發於網上，以免受傷。
楊先師有子三人，長名錡(早亡)、次名鈺(字班侯)、三名鑑(字鏡湖)皆獲盛名，惟班侯獨得其傳。楊先師之客於京師時，得其傳者有全佑、凌山、萬春三人，全佑為最著者，然承露蟬先師之命，均拜班侯之門。
楊鈺先師(1837-1892)，字班侯，幼隨父習太極拳功，終日苦練，然其父猶不使少息，且備受鞭撻，幾至逃亡。後隨父進京教拳。性剛強，善用散手，喜發人，往往出手見紅，其功力已臻上乘，小1:「傳人不多。班侯先師隨父於端王府教拳時，有摔跤高手，由身後以拳偷襲，班侯略一側身，以手黏來者之臂，並揮手送之，其人之拳直插入庭堂之雕花木窗中，不能拔出。後經木匠鋸窗始解其困。又神技營著名拳師劉仕俊(雄縣劉)，與班侯在端王府後花園比大槍，劉一攔一拿一扎，直刺班侯之胸，班侯用槍尖在劉之槍桿上一「點」擊，劉仰身跌入月牙河中，劉怒請辭，經端王說和挽留始罷。
楊鑑先師(1839~1917)，字鏡湖，又名健侯，人呼為三先生，幼年與兄班侯皆從學於父，朝夕苦練，身心疲憊，苦不勝任，終成大名。先生性溫和，從學者眾。曾有善用刀劍者，每與之交手，健侯先師以拂塵挫敵，使敵不得進身而勝之。又先師善用槍桿，任何勁力皆可發於桿頭、他人槍桿遇之，無不連人帶桿跌出。先師周身皆能發人，而發勁時，輒在一笑一哈之間，其人已仆，且善發彈弓，發無不中，三四彈在手中，可連發，發必中的。
楊兆熊先師(1862一1930)，字少侯，健侯先師之長子，家學淵博，七歲隨祖父露蟬及二伯父班侯學習太極拳功。幼時留過繼班侯為子。性剛強，亦喜發人，善用散手，有乃伯遺風，功屬上乘。其拳架小而輕靈，動作快而沉看，處處求緊湊，其拳即露蟬先師傳之用架(快拳)也。少侯先師功夫，尚輕靈奇巧，尤擅長凌空勁。因好出手即攻，學者多不能受，故從學者甚少。得其傳者烏拉布，即吳圖南先師也。
宋書銘先師，袁項臣(袁世凱)的一位幕僚，精研易理，善太極拳功，為明宋遠橋之十七世孫。其拳式名「三世七」，以共三十七勢而得名，又名長拳。其與太極拳十三勢名目大同小異，然趨重單式練習。當時武術界名師紀子修、吳鑑泉、許禹生、劉恩絞、劉彩臣、姜殿臣等，聞宋氏名，相與往謁，與宋推手，皆隨其所指而跌，奔騰其腕下，莫能自持。宋氏一舉手則擲人於尋丈之外。於是紀、吳、許、劉等諸師，皆叩首稱弟于，從學於宋。
時吳圖南先師，於清光緒末年從友人張熙銘處得《太極功》譜一幀，係明宋遠橋所緒記。對太極拳功之源流法理記載甚詳，據考證乃清初時之手抄本。其後知宋書銘藏有宋氏家傳譜，遂攜自己之譜與宋氏譜逐句逐字核對，除標題略異外，所有內容完全相同。民國初吳先師之譜普抄寫數本、分贈紀、吳、許、劉及少侯先師等各一本，即流傳於世之傳抄本。宋在清季為詞林巨子，所著內功原道明理諸篇，已傳播於世。惜其晚年困瘁家居，抱道自娛，積稿盈屋，出重金求之不售。眾人敦請其出，皆婉拒。宋先師之技，惜無家族後人繼承，旋居保定作古。其手藏之物，不知流落何所，徒令人嚮往焉。
吳圖南先師，蒙族人，蒙名烏拉布。吳先師出身於滿清貴族家庭，幼年習摔跤，九歲入吳鑑泉功房習太極拳，其後又追隨楊少侯習太極拳用架(快拳)及打手。吳先師於青年時，曾遇一位擅長輕功的異士，於是吳先師追隨其人練習輕功。輕功有兩種，一為撤地鋪，乃練習快行之法;一為翻天錦，乃縱高之術。練習輕功很苦，要每晚在漆黑的曠野裡練功。異士手持燈籠在前面奔騰，要求吳先師緊隨追趕，不得落後。吳先師追趕時，忽而縱高又忽而墮地，經常跌撞得周身瘀腫，但仍需堅持練功不能稍怠。如此習練數載後，已初步練就輕功。忽一日，異士告別而去，臨行前說要去外地復仇，如果半年內不返，即可能被敵人殺害。異士走後，如石沉大海，一直未返，推測已遇害。
1928年10月南京舉辦國術考試，吳先師擔任大會擂台比武賽的總裁判長(擂主)。賽後有少數參賽者聲言裁判不公平，糾集二、三十人鬧事。這些人鋸斷白蠟桿，各執短桿圍攻吳先師，吳先師從容應對，並曉之以理，眾人知自己理虧，又懼怕吳先師之技藝，遂知難而退。
1928年前後，南京市來了一位日本九段武士，揚言在中國境內無對手，十分猖狂。吳先師遂約定在一戲院舞台上、當眾與他比武。比武當天，戲院擠滿觀賽人群。吳先師登台後，與日本武士面對面站立，武士手持日本戰刀一把，吳先師持寶劍，當裁判官一聲令下，武士戰刀尚未拔出刀勒時，吳先肺之寶劍早已出鞘並橫置於武士之頸下。武士大驚失色，遂跪地雙手捧戰刀贈與吳先師服輸。
吳圖南先師(1885-1989)，名榮培，是中國著名的教育家、考古學家、近代長壽高齡的太極拳家。吳先師終生致力於太極拳的繼承、研究、發展和弘揚的工作，功名顯赫。他主張太極拳要科學化、實用化、普及化。他說練習太極拳首要注重健襄養生，同時也不可忽略技擊應用，否則就不成為「拳」了。所以他提倡太極拳的主旨是:強族強種、衛身衛國。他的學說，影響深遠。吳圖南先師的太極拳造謂極高。他盤拳時，無論行功慢架還是用架(快拳)，虛實變轉．經靈敏捷、瀟灑沉看、勁氣流暢、氣勢磅濺、形神皆化。其推手與散打，以脆快、凌厲著稱。尤精於勁、氣之應用，他擅長於粘黏勁、彈抖勁、鼓盪勁、凌空勁等打法。