太極拳定步推手法是推手時兩人對面站立，各以左腳或右腳向前邁出一步(兩個人的腳掌左右平行反向交錯半個腳，中間距離一橫腳寬)，兩人各出左手或右手於腕下相搭，然後做不准動步的推手，稱為定步推手。定步推手有以下幾種推法：
推手時多用定步推手。步法如上述之定步推手的步法。推手時兩人各出左手或右手，腕下相搭，做順時針方向或逆時針方向的，呈水平圓弧形的推手。
推手時多用定步推手。步法如上述之定步推手的步法。推手時兩人各出左手或右手，腕下相搭，做體前立圓弧形的正反方向推手。此推手法又稱「劈面插檔」立圓推手法。
推手時多用定步推手。步法如上述之定步推手的步法。推手時兩人各以左手或 右手，腕下相搭，另一手扶對方的肘部，做半圈下弧形按肘插肋之動作。
推手時可做定步推手。步法如上述之定步推手的步法。推手時兩人各出左手或右手，腕下相搭、另一手扶對方的肘部，做「女」字形的「掤、履、擠、按」四正手之推手。