太極功系裡十分重視「腿功」的練習。 太極功之勢功「定勢」練法和太極功多種樁功，目的是練腿的穩定。練者須於腿樁穩健之後，才開始練習腿法之用。大成先師張三丰，在「十三勢」之外，加入了七種腿法、即分腳、蹬腳、二起腳、披身踢腳、轉身蹬腳、十字擺蓮腳、雙擺蓮腳，使太極拳「十三勢」又融入了腿功之用。
太極功裡另有腿功操練法，如左右鈎踢、左右斜彈、盤踢鈎掛、鈎掛外旋等腿功。道些腿功，無論是踢、是彈、是盤、是掛、是旋、是蹬……全部是短腿的用法。在應對時很少使用高腿，因為用高腿的危險性較大。
太極功系要求以「腿」當「手」之用。腿上也要練好「粘黏連隨」和「發捆打化」等功夫。這些都是太極功系裡獨特的腿法也。