根据中国古代文献资料的记载，最早出现太极拳功的时代，断自南北朝梁时(502一557)。当时有位程灵洗先师，字元涤，江南徽州府休宁人。程氏家族多为武职，忠义英武，代有显人，为休宁着姓。程灵洗之太极拳功，传自韩拱月先师，韩拱月的历史已难考证，诚一憾事。侯景之乱，灵洗率兵拒侯景，惟敏县得以保全，盖因灵洗用太极拳功，即搏刺之术训练士卒。此为太极拳功用于征战之早期记载。程灵洗所传之太极拳功名为“小九天”，共十五势。
程灵洗先师之后人，武将辈出。程富，休宁人，以武勇闻于时。惰末起乡兵之乱，富辅佐军帅汪华，出力最多，封富为司马，休宁县侯。其后有程凄，灵洗之十四世孙，平黄巢之乱有功，任敏州同知兵马使。其弟程湘、程淘皆有军功，历显仕。程秘，宋高宗时人，以端明殿学士致仕，卒追封新安那侯。其太极拳功，亦为“小九天”。其拳功要诀有用功五志、四性归原歌等。
唐时之许宣干、李道子、胡境子诸先师，皆以太极拳功修养身心为主旨，但仍将养生及技击合为一体，文修与武修并重，为开体用兼备之始也。
许宣平先师，唐徽州府歇县人。隐城阳山，结檐南阳，身长七尺六寸，鬓长至脐，发长至足，行及奔马。每负薪于市中，独吟曰:“负薪朝出卖，沽酒日夕归，借问家何处，穿云人翠微。”李白访之不遇，题诗望仙桥而回。所传太极拳功，名“三十七”，又名长拳。数百年后，传至宋远桥。其传授心法有:A字歌、心会论、周身大用论、关要论、用功歌等。
李道子先师，唐江南安庆人，尝居武当山南岩宫，不火食，第咬麦数合而已，时人称为夫于李。所传太极拳功名“先天拳”，亦名长拳。有俞氏者，江南宁国府湮县人，得先师真传，世世相承，未尝中断。如宋之俞清慧、俞-诚、明之命莲舟为最著者。据《太极功》谱记载，俞莲舟与友好宋远桥等七人，游武当山，遇夫子李，因李唤俞为徒冉孙，俞怒以掌击李，然未曾依身则被击起数丈许，坠落地上。李提及命之上袒名，俞始跪拜先师。李授以秘歌曰:“无形无象，全身透空，应物自然，西山悬声，虎吼猿鸣，水清河静，翻江倒海，尽性立命。”俞、宋等七人皆知其句，而后俞等终成大片矣。
胡境子先师，不知其姓氏，乃在扬州自称之名，宋仲殊受业焉。仲殊，安州人，尝游姑苏台，柱上倒书一绝云 : “天长地久任悠悠，你既无心我亦休，浪迹天涯人不管，春风吹笛酒家楼。”所传太极拳功名“后天法”，共十五势，用肘之法居多，虽势法名 目不同，其功用则一也。传殷利亨。
张三丰先师，名通，一名全一，又名君实，三丰其号也。元季辽东懿州人，人称张邋遢。或言三丰为宋之技击家。本为武当丹士，身长七尺余，美髯如戟，寒暑戴一箬笠，日能行千里。自洪武初，令太和山修道。宋远桥 、俞莲舟等七人往访，共拜之，耳提面命，月余始归，白此不绝往来。其所传张松溪．张翠山之拳，整十三势，即吾人所习之太极拳也。
今之言内家拳者，其说有三。一说云:“内家拳起于宋之张三丰，三丰冯武当丹士，徽宗召之，道梗不得进。夜梦么帝授之拳法，厥明以单丁杀贼百余。三丰之术，百年以后流传于陕西，以王宗为最着。温州陈州同从王宗受之，以此教其乡人，由是流传于温州。嘉靖间，张松汉为最着。”一说云 :“三丰为宋徽宗时人，值金人入寇，彼以一人杀金兵五百。山陕人民慕其勇，从学者甚多，因传其技于陕西。西安人王宗岳，得其真传是为北派。王传河南蒋发，蒋发传河南陈长兴。”一说云 :“张三丰既精于少林，复从而翻之，是名内家，得其一二已足胜少林。”然以太极拳功为三丰先师所传，其记载最详者，以宋氏家传谱《太极功》为可据耳。
明景泰时，有名王宗者，陕西西安人。王宗因所居面对华山，故号宗岳。王为张三丰之后得太极拳功之真传者，名闻宇内。其所传之拳亦名十三势，又名长拳，三丰先师所授也。王宗岳先师乃经纬之才，不仅拳功精湛，而且文学甚好，其所著如 :《太极拳论》、《十三势行功心解》、《十三势歌》等，至今仍为中外习太极拳者的经典理法。王宗岳先师所持之论，多侧重实际功夫 、对于三丰先师之主张演绎颇详。王先师其对太极拳功研究之深刻，领悟之透彻，理解之正确，诚所谓前继古人，后开来者。王宗岳先师之后、南传至温州陈州同，北传至河南蒋发。
温州陈州同从王宗岳受之太极拳功，并以此教其乡人，由是流传于温州。嘉靖间其法传至四明，以张松溪为最着。
曹秉仁《宁波府志》载张松溪传，其文曰 :“松溪，鄞人，善搏，师孙十三老。其法自言起于宋之张三丰。”松溪为人，悔恫如儒者，过人恭敬，身若不胜衣。人求其术，辄逊避去。时少林憎以拳勇名天下，有僧七十辈，闻松溪名，至邮求见，松溪蔽匿不出。僧必欲一试，遂较技于酒楼上，召里正至，死无所问。松溪许之，袖手坐，一倍跳跃来蹴、松溪稍侧身举手送之，其僧如飞丸填空，堕楼下几毙，众僧始骇服。又曾使诸人举圆石，可数百斤累之。松溪时年七十余，举右手侧劈之，三石皆分为二，其奇异如此。松溪先师徒三四人，叶近泉为之最。近泉之传者吴嵋山 、周云泉 、单思南、陈贞石、孙继槎皆各有授受。而单思南之传，则有王征南。
王征南先师，名来咸，为人尚义，行仪修谨，不以所长炫人。其所受之拳功为单思南先师之传。思南从征关外，归老于家，以其术教授，然精微所在，亦深自秘惜。思南子不肖，征南奉资安之。思南感其义，始尽以不传者传之。盖拳勇之术有二，一为外家，则以少林为盛，其法主于搏人，而跳踉奋跃，或失之疏，故往往为人所乘。一为内家 、传为张三丰之术，其法主于御敌，非遇危困不发，发则所当必靡，无隙可乘。王征南传黄百家先师，百家将征南之术，笔之于书，以广其传。其术有练手法三十五种、练步法十八种 、练打法若干种、打穴法若干种。黄百家先师论拳法曰 :“而其要则在乎练，练即熟，不用顾盼拟合，信手而应，纵横前后，悉逢肯紧。”实为至理之言也。百家之后，始传至甘凤池先师，甘之后不详其传也。
甘凤池先师，江南江宁人，少以勇闻，康熙中客京师贵邸。力士张大义者，慕其名，自济南来见。酒酣，命与凤池角，凤池辞，固强之。大义身长八尺余、胫力强大，以铁裹拇，腾跃若风雨之骤至，凤池却立倚柱，俟其来，承以手，大义大呼，仆，血满靴，解视拇尽嵌铁中。即墨马玉麟，长躯大腹，以帛约身，缘墙升木，捷如揉，客扬州巨贾家。凤池后至，居其上，玉麟不平，与角技，终目无胜负，凤池曰:此劲敌，非张大义比。明日又角，数蹈其瑕，玉麟直前，擒凤池，以骈指却之，玉麟仆地，惭遁。凤池尝语人曰:吾力不逾中人，所以能胜人者，善借其力，以制之耳。手能破坚、握铅锡化为水，又善导引术。同里谭士子病，医不效，凤池于静室，窒牖户、夜与合背坐，四十九日而痊。喜任侠，接人和易，见者不知为真育。雍正中浙江总督李卫，捕治江宁顾云如邪术不轨，狱株连百数十人，凤池亦被逮，谳拟大辟，世宗于此狱从宽，未尽骈诛。或云凤池年八十余，终于家。
王宗岳之后传于北派之人有蒋发先师者，清康干时人，原籍河南，于陕西西安业豆腐坊，为人至孝，其太极拳功造谙精深。蒋发先师因事返乡探母，经过河南怀庆府陈家沟，见陈长兴练陈家炮扭用力生硬，失声而笑。陈怒追蒋，且从身后击之，蒋回身之一刹那，击陈长兴于寻丈之外，陈因拜蒋发为师，延聘至其家，弃炮极而习太极拳。陈家沟陈氏家族，自明时即世传炮睡，有炮扭陈之称。陈长兴先师因立身中正，行止端重，人称牌位先生。蒋发先师在陈家沟传拳时，有杜姓村人亦从蒋发学练太极拳功，其后代有杜育万者，所练之拳与陈长兴传扬露蝉、李伯魁之套路名称完全相同。杜育万且藏有蒋发先师傅之歌诀一首，以证其事。
杨露蝉先师(1799-1872)，名福魁，清直隶广乎府永年县城内南关人。幼习外功，尤精于二郎拳。闻陈长兴工太极拳，与同里李伯魁共往师焉。因太极拳功贵以柔缓轻灵，杨李二人久于外功，失于偏刚，陈长兴遂看重授以太极拳推手之法，二人往来推荡，互相掷击，昼夜用功不稍怠。陈见杨之勤学，又感其诚，逐尽授其秘。杨学之十余载，技成而归，传其术于乡里。故河北广干一带称之为软拳、绵拳，亦称化拳。杨露蝉先师艺成回永年后，因受人怂恿，曾与一寺庙和尚(少林僧)交手，杨将和尚击成重伤致死。因躲避官非，经武汝清(号酌堂，清京师刑部四川司任员外郎)介绍进京，教授太极拳。杨先师最初在京西天义酱园教东主张凤歧练功，后经介绍在端王府任教。时清室之亲贵王公贝勒，多广网江湖异能之士，杨先师以武技冠京都，任神机营总教习。从之游者有端王载漪、多罗淳耶王载治等八王，故称杨先师为杨八侯。杨先师进京前，尝携一小花枪，遍访各地武林高手，无人能挡，人称杨无敌。杨教王公贝勒学拳时，不宜过于刚猛，故只授以轻灵柔缓之健体养生之拳，乃有行功慢架之传。而杨先师授以子孙者，乃御敌技击之术，即今之太极拳功中之快拳(用架)也。相传扬先师在端王府教子徒等技击时，曾用绳网将院墙庭柱围起，发人时将人掷发于网上，以免受伤。
杨先师有子三人，长名锜(早亡)、次名钰(字班侯)、三名鉴(字镜湖)皆获盛名，惟班侯独得其传。杨先师之客于京师时，得其传者有全佑、凌山、万春三人，全佑为最著者，然承露蝉先师之命，均拜班侯之门。
杨钰先师(1837-1892)，字班侯，幼随父习太极拳功，终日苦练，然其父犹不使少息，且备受鞭挞，几至逃亡。后随父进京教拳。性刚强，善用散手，喜发人，往往出手见红，其功力已臻上乘，小1:“传人不多。班侯先师随父于端王府教拳时，有摔跤高手，由身后以拳偷袭，班侯略一侧身，以手黏来者之臂，并挥手送之，其人之拳直插入庭堂之雕花木窗中，不能拔出。后经木匠锯窗始解其困。又神技营著名拳师刘仕俊(雄县刘)，与班侯在端王府后花园比大枪，刘一拦一拿一扎，直刺班侯之胸，班侯用枪尖在刘之枪杆上一“点”击，刘仰身跌入月牙河中，刘怒请辞，经端王说和挽留始罢。
杨鉴先师(1839~1917)，字镜湖，又名健侯，人呼为三先生，幼年与兄班侯皆从学于父，朝夕苦练，身心疲惫，苦不胜任，终成大名。先生性温和，从学者众。曾有善用刀剑者，每与之交手，健侯先师以拂尘挫敌，使敌不得进身而胜之。又先师善用枪杆，任何劲力皆可发于杆头、他人枪杆遇之，无不连人带杆跌出。先师周身皆能发人，而发劲时，辄在一笑一哈之间，其人已仆，且善发弹弓，发无不中，三四弹在手中，可连发，发必中的。
杨兆熊先师(1862一1930)，字少侯，健侯先师之长子，家学渊博，七岁随祖父露蝉及二伯父班侯学习太极拳功。幼时留过继班侯为子。性刚强，亦喜发人，善用散手，有乃伯遗风，功属上乘。其拳架小而轻灵，动作快而沉看，处处求紧凑，其拳即露蝉先师传之用架(快拳)也。少侯先师功夫，尚轻灵奇巧，尤擅长凌空劲。因好出手即攻，学者多不能受，故从学者甚少。得其传者乌拉布，即吴图南先师也。
宋书铭先师，袁项臣(袁世凯)的一位幕僚，精研易理，善太极拳功，为明宋远桥之十七世孙。其拳式名“三世七”，以共三十七势而得名，又名长拳。其与太极拳十三势名目大同小异，然趋重单式练习。当时武术界名师纪子修、吴鉴泉、许禹生、刘恩绞、刘彩臣、姜殿臣等，闻宋氏名，相与往谒，与宋推手，皆随其所指而跌，奔腾其腕下，莫能自持。宋氏一举手则掷人于寻丈之外。于是纪、吴、许、刘等诸师，皆叩首称弟于，从学于宋。
时吴图南先师，于清光绪末年从友人张熙铭处得《太极功》谱一帧，系明宋远桥所绪记。对太极拳功之源流法理记载甚详，据考证乃清初时之手抄本。其后知宋书铭藏有宋氏家传谱，遂携自己之谱与宋氏谱逐句逐字核对，除标题略异外，所有内容完全相同。民国初吴先师之谱普抄写数本、分赠纪、吴、许、刘及少侯先师等各一本，即流传于世之传抄本。宋在清季为词林巨子，所著内功原道明理诸篇，已传播于世。惜其晚年困瘁家居，抱道自娱，积稿盈屋，出重金求之不售。众人敦请其出，皆婉拒。宋先师之技，惜无家族后人继承，旋居保定作古。其手藏之物，不知流落何所，徒令人向往焉。
吴图南先师，蒙族人，蒙名乌拉布。吴先师出身于满清贵族家庭，幼年习摔跤，九岁入吴鉴泉功房习太极拳，其后又追随杨少侯习太极拳用架(快拳)及打手。吴先师于青年时，曾遇一位擅长轻功的异士，于是吴先师追随其人练习轻功。轻功有两种，一为撤地铺，乃练习快行之法;一为翻天锦，乃纵高之术。练习轻功很苦，要每晚在漆黑的旷野里练功。异士手持灯笼在前面奔腾，要求吴先师紧随追赶，不得落后。吴先师追赶时，忽而纵高又忽而堕地，经常跌撞得周身瘀肿，但仍需坚持练功不能稍怠。如此习练数载后，已初步练就轻功。忽一日，异士告别而去，临行前说要去外地复仇，如果半年内不返，即可能被敌人杀害。异士走后，如石沉大海，一直未返，推测已遇害。
1928年10月南京举办国术考试，吴先师担任大会擂台比武赛的总裁判长(擂主)。赛后有少数参赛者声言裁判不公平，纠集二、三十人闹事。这些人锯断白蜡杆，各执短杆围攻吴先师，吴先师从容应对，并晓之以理，众人知自己理亏，又惧怕吴先师之技艺，遂知难而退。
1928年前后，南京市来了一位日本九段武士，扬言在中国境内无对手，十分猖狂。吴先师遂约定在一戏院舞台上、当众与他比武。比武当天，戏院挤满观赛人群。吴先师登台后，与日本武士面对面站立，武士手持日本战刀一把，吴先师持宝剑，当裁判官一声令下，武士战刀尚未拔出刀勒时，吴先肺之宝剑早已出鞘并横置于武士之颈下。武士大惊失色，遂跪地双手捧战刀赠与吴先师服输。
吴图南先师(1885-1989)，名荣培，是中国著名的教育家、考古学家、近代长寿高龄的太极拳家。吴先师终生致力于太极拳的继承、研究、发展和弘扬的工作，功名显赫。他主张太极拳要科学化、实用化、普及化。他说练习太极拳首要注重健襄养生，同时也不可忽略技击应用，否则就不成为“拳”了。所以他提倡太极拳的主旨是:强族强种、卫身卫国。他的学说，影响深远。吴图南先师的太极拳造谓极高。他盘拳时，无论行功慢架还是用架(快拳)，虚实变转．经灵敏捷、潇洒沉看、劲气流畅、气势磅溅、形神皆化。其推手与散打，以脆快、凌厉著称。尤精于劲、气之应用，他擅长于粘黏劲、弹抖劲、鼓荡劲、凌空劲等打法。